Zarząd Dróg Miejskich pod względem organizacyjnym i finansowym podlega prezydentowi m. st. Warszawy, który na mocy ustawy o drogach publicznych z 21 marca 1985 r. zarządza warszawskimi drogami krajowymi, wojewódzkimi i powiatowymi. W przybliżeniu chodzi o ulice, po których jeżdżą autobusy komunikacji miejskiej. Drogi gminne podlegają urzędom dzielnicowym. ZDM jest, zatem grupą fachowców zarządzającą w imieniu Prezydenta warszawskimi drogami oraz realizującą decyzje podejmowane w Ratuszu. Jako taka spełnia też funkcje doradcze.
Do zadań ZDM należy przede wszystkim utrzymanie i remontowanie istniejących ulic. Większość remontów wykonują firmy wyłaniane w przetargach. ZDM pełni wtedy obowiązki inwestora i odpowiada za odbiory techniczne inwestycji.
ZDM nie zarządza natomiast torowiskami tramwajowymi (nawet tymi, które poprowadzono bezpośrednio w jezdni). W jego kompetencjach nie leży też zarząd wysepkami, przystankami, wiatami, wygrodzeniami, pętlami itp.
Zarząd Dróg Miejskich jest upoważniony do wydawania odpłatnych zezwoleń na zamknięcie części ulic (aby wykonać niezbędne prace) oraz na ustawianie reklam, kiosków lub innych obiektów w tzw. pasie drogowym. ZDM nakłada również kary za nieprzestrzeganie umów, samowolne działania bez zezwolenia oraz przekraczanie dopuszczalnych norm.
Zarząd Dróg Miejskich jest upoważniony do pobierania opłat za parkowanie na drogach publicznych oraz do rozstrzygania odwołań od kar nakładanych za parkowanie bez opłaty. Wszystkie opłaty trafiają do kasy Miasta.
Zarząd Dróg Miejskich ma obowiązek przeciwdziałać nadmiernemu niszczeniu dróg. Temu celowi służą kontrole pojazdów. Chodzi tu m.in. o ciężarówki, których ciężar przekracza dopuszczalne naciski na oś.
ZDM odpowiada za instalację, utrzymanie i ochronę urządzeń bezpieczeństwa ruchu (znaki poziome i pionowe, sygnalizację świetlną i oświetlenie uliczne). Niektóre inwestycje i remonty wykonują firmy wyłaniane w przetargach. ZDM opiniuje też przejazdy samochodów z materiałami niebezpiecznymi. Dział analiz prowadzi badania ruchu i wypadków, do których dochodzi na stołecznych drogach.
ZDM jest też zobowiązany do oświetlenia obiektów będących pod opieką prezydenta Warszawy.